苹果采摘履带运输车报价设计

　1　方案设计

　　当运输车遇到路面泥泞、湿滑和复杂不易通过时，通过遥控轮子内的电机丝杠传动，推动连杆使内轮伸出，弹性履带发生形变使之变成履带式，车轮与地面接触面积增大，车对地面压强变小，以此来克服恶劣路面。当路面良好时，辅助电机丝杠带动辅助支架收缩，使辅助轮藏匿于车轮里，弹性履带收缩包在主动轮上，此时车轮变成普通圆形车轮，灵活、快捷，能高速行驶。前轮作为主动轮使用一体式轮胎履带轮，将一体式履带运输车报价后轮换成万向轮与三脚轮结合，通过实物演示实验发现不影响运输车对复杂道路的适应性而且增强其灵活性，可应对类似楼梯状的山路。另外，运输车在货物运输时，难免会遇到短距离大件货物搬运，所以又增加叉车装置，提高运输效率，减轻工作人员负担。为了解决这些缺陷，后来的人们陆续提出了Lemke算法、时间步长算法、拉格朗日增广法及有限元法。通过综合分析与整车实验发现方案更加合理 。

苹果采摘履带运输车设计 　

　2　参数计算

　　1）　轮胎履带运输车报价构的设计及计算

　　辅助轮推出机构固定在两个支撑盘之间，辅助轮推出机构由辅助轮、辅助支架、销轴、螺母、丝杆和辅助电机连接构成，辅助电机固定在支撑盘上，辅助电机转动带动丝杆旋转，推动螺母直线移动，螺母与辅助支撑架销轴连接，通过辅助电机的正反转实现辅助轮收缩功能。当运输车需要高速行进或路面情况较好时，采用普通轮式前进，此时两个主动轮支撑履带，使轮子保持圆形状态，是普通轮子状态，能快速、灵活行驶。当遇到雨雪、泥泞、颠簸的复杂路况时，通话遥控使辅助电机丝杠传动带动辅助支撑架，辅助轮伸出，顶住弹性履带发生变形，车轮变成履带式，可轻松通过复杂路面。然而与之相应的是过多的自由度带来了数值计算上的极低效率，并且物体大范围运动与小范围弹性振动之间的耦合也将引起严重的数值病态，这些将给大型复杂机械系统碰撞动力学分析带来了巨大困难。此轮胎履带转换机构把普通轮子与履带相结合，采用一体式，把轮式与履带的优点结合，使其适应各种环境。

　　2）　动力传递设计及计算

　　运输车动力设计要求不仅要保证车的机动性和灵活性，使轮子圆轮与履之间能够转换。对变形轮子的动力传递问题，由于在同一条中心线上有三个传动轴，三个轴所传递的动力原件不同，无法使用一个轴实现。也就是主动轮转动而支撑机构不动。双节履带运输车报价与其他履带运输车报价相比，其转向过程是通过液压系统控制液压缸活塞杆运动进行转向，采用铰接转向机构目的是提高行走过程的稳定性，但是目的还是提高履带运输车辆的转向能力。运用“嵌套原理”，使用空心轴，三轴同心结构，三个轴可以分别传递动力，解决了车轮的动力传输问题。

　　动力传动机构的心轴轴承支架、中轴支架和外轴轴承支架固定在车底盘上，心轴上安装有心轴齿轮，心轴通过轴承安装在轴承支架中，心轴通过轴承安装中轴，心轴的端部通过联轴器及销钉安装外主动轮，中轴的端部安装有支撑盘，支撑盘通过螺栓连接法兰。中轴通过轴承安装外轴，外轴上安装有外轴齿轮，外轴的法兰端部通过螺栓连接内主动轮，三个轴同心彼此保持平行，而且只用一组支架固定，可以减少摩擦即减少能量损失。驱动电机与驱动电机减速箱的输入连接，驱动电机减速箱的输出驱动齿轮与外轴齿轮啮合，齿轮轴上安装有小齿轮、第二小齿轮，小齿轮与外轴齿轮啮合传动，心轴齿轮与第二小齿轮啮合传动。铰接履带式车辆和传统履带运输车辆相比，具有很好的平顺性，机动能力强的特点，转向过程中稳定性更高。另外辅助电机的电源线从空心轴里通过，与车体控制系统连接 。

   3　结构及控制设计

　　1）　弹性履带的设计

　　本车的履带不仅要有普通履带的刚性，而且还要具有弹性，能够收缩变形。所以设计的履带外层用能伸缩的橡胶，里层是松紧带捆上有较高强度的钢条，黑色的是辅助轮轨迹带，轨迹带卡在辅助轮槽内，防止掉带。这两种运输技术，为山地陡坡果园的农资和果品运输提供了解决方案，但存在机动性较差的缺点。此弹性履带能在辅助轮的支撑下发生弹性形变，且具有一定的强度，能够支撑整车及货物的重量。

　　2）后轮的设计

　　为了方便越障，选择三角轮，不仅越障能力好，而且设计得当可以实现爬楼梯，但是在转弯时不方便。为了方便转弯，把后轮采用小型万向轮，其灵活旋转效果可以增大整车的灵活性，但是带来的问题就是越障性能不好，为了中和双方的优点，将三角轮和万向轮均安装在后轮的位置，万向轮放在车底板中轴线与三角轮轴线的交点处，遇到障碍时则三角轮先与障碍物接触，平坦路面万向轮与地面接触，所以三角轮与万向轮不产生干涉。如在分析履带与主动轮的啮合力时，将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触。当需要转弯的时候，万向轮发挥作用，可以实现灵活转弯，当需要越障或爬楼梯时，采用三角轮工作的方式增强越障能力，将两者优点充分融合。

　　3）控制系统设计

　　电路线路控制部分，主要由单片机STC12C5A60S2、专用驱动集成电路 L298N、2262-M4 无线遥控模块、8 路继电器模块和 LED 指 示 灯 模 块 构 成。 单 片 机STC12C5A60S2 作为控制中心处理器，负责处理各种信息；驱动集成电路 L298N 负责控制辅助电机的正反转；所以设计的履带外层用能伸缩的橡胶，里层是松紧带捆上有较高强度的钢条，黑色的是辅助轮轨迹带，轨迹带卡在辅助轮槽内，防止掉带。2262-M4 无线遥控模块负责人工遥控信息的接受；8路继电器模块负责控制驱动电机，由于驱动电机功率高，电流大，驱动集成电路 L298N 无法使用，故选择继电器来控制；LED 指示灯模块负责显示信号处理情况，直观反映控制系统工作状态。

苹果采摘履带运输车报价计轮胎和履带转换运输车，在雨雪泥泞、崎岖颠簸的道路上轮子变成履带式，轻松越过各种复杂路面；在平坦道路上变成普通圆形车轮，能高速、灵活行驶。应用于山区或道路不好的乡下的货物运输。可以帮助快递公司提率，降低成本，节省快递员人力。此运输车上的一体式轮胎履带转换机构与轮椅相结合，能够做出上下楼梯的轮椅；也可以用于助力车等。只要稍加改装可适应于多种环境。所以此作品极具有推广价值。当有气缸不作业时，这个气缸喷油嘴仍是会喷油的，该气缸内的燃油混合气体通过紧缩温度增加后也许变为燃油蒸汽，致使在排气时呈现白烟，这种情况下发生白烟往往会伴跟着发动机功率下降，动力削弱。

履带运输车报价的发动机特性

　　现代履带运输车报价发动机多采用柴油机,其主要原因是:柴油机的压缩比高,做功行程的气体膨胀比较充分,能量利用率高,燃油消耗率比汽油机一般低;由于柴油机的燃油消耗率低以及柴油密度大,在相同容积油箱的情况下,履带运输车采用柴油机的行程里程为采用汽油机的倍;柴油不易蒸发、着火点高,不易发生火灾,易于储存和运输,可以减少履带运输车的火灾危险性;柴油机易于改装成多种燃料发动机;柴油机易于采用增压技术提高发动机的单位体积功率,降低发动机的比质量和燃油消耗率,从而提高发动机的紧凑性和燃油经济性。泥泞路或松软路面行驶时,行驶阻力增大,附着力减小,应采用低挡匀速行驶。

履带运输车的发动机特性 　　近年来履带运输车柴油机性能有了很大提高,提高功率主要靠增加平均有效压力,具体措施包括采用涡轮增压技术、中冷技术、电子控制、超高增压、低散热等新技术。通过提高增压度和采用中冷技术,使结构更加紧凑,油耗进一步降低。履带运输车发动机的功率。此轮胎履带转换机构把普通轮子与履带相结合，采用一体式，把轮式与履带的优点结合，使其适应各种环境。由于履带运输车经常在恶劣环境下行驶,对动力装置辅助系统的功能、性能提出了特殊的要求。

履带运输车的发动机特性

　　履带运输车报价在不同的路面行驶时,造成柴油机的负荷阻力矩在很大的范围内变化。为了保持柴油机正常工作,并且稳定柴油机的稳定工作转速和限制柴油机的转速,履带运输车的发动机采用全程调速的风冷式涡轮增压柴油机,其模型包括标定功率速度特性和部分速度特性模型。动力传动机构的心轴轴承支架、中轴支架和外轴轴承支架固定在车底盘上，心轴上安装有心轴齿轮，心轴通过轴承安装在轴承支架中，心轴通过轴承安装中轴，心轴的端部通过联轴器及销钉安装外主动轮，中轴的端部安装有支撑盘，支撑盘通过螺栓连接法兰。调速器的采用可以改进柴油机的转矩曲线,尽管发动机工作时其输出转矩可以在很大的范围内变化,但其转速变化很小,因此保证了发动机在稳定的状态下工作,以适应行驶阻力的急剧变化。

　　柴油机的外特性代表车辆柴油机在使用中允许达到的性能,直接关系到车辆的动力性能。柴油机部分特性曲线的有效功率、有效扭矩、小时燃油消耗的变化趋势与外特性曲线相类似,但均小于外特性的值。柴油机理论上是一个非线性不确定系统,其数学模型是非线性的。虽然非线性的数学模型可以准确描述柴油机的工作特性,但是它不便使用,所以在实际应用时常常采用准线性模型代替非线性模型。提出以下设计要求:①履带运输车底盘结构的设计应有利于提高运输机在山地果园运行的通过性，即具有较好的转向性能、较强的爬坡能力和抗侧翻能力。另外履带运输车报价在正常行驶过程中,发动机一般是相对稳定的系统,也就是说发动机的转速波动不是太大。

农用履带运输车报价使用过程中的注意事项

经济的发展离不开农业的发展，农业的发展可以促进我国经济的快速发展，两者相辅相成，共同进步。随着农业的大力发展，一些农业机械设备也开始不断完善，其中的农用履带运输车应用就较为广泛。

　　1、凡到场施工的职员，有须要了解农用履带运输车报价工作要领和工程内容，按方案恳求举行施工，并严酷实行规程尺度。

　　2、农用履带运输车报价施工历程中，施工职员有须要细致分工，清楚责任。在全部吊装历程中，要确切服从现场秩序，听从指令听指挥，不得擅自离开事情岗。

农用履带运输车报价使用过程中的注意事项 　　

     3、工作时，全部现场由总指挥指挥分派，各岗亭分指挥应准确实行总指挥的指令，做到通报信号敏捷、准确，对本身责任的范畴内担当。

　　4、在使用过程中，应有同等的指挥信号，到场施工的全体职员有须要相识此信号，以便各操纵岗亭调和行动。

　　5、施工职员有须要戴好宁静帽，如冬天施工，应将防护耳放下，以利听觉不受拦阻。

　　6、全部施工历程中要做好现场的整理，拔除停滞物，以利操纵。

   7、在施工前，应与当地景象部分联结相识气候环境，通常不得在雨雪天、露天或夜间事情，若有须要举行时，须有防滑、充实照明要领，克制在风力过大时工作。